本实用新型公开了一种阵列式自主充电装置，用于实现腿足式机器人的自主充电，包括：充电座，所述充电座上表面阵列式安装有充电电极；以及位于腿足式机器人腹部的充电短凸起和充电长凸起，当充电短凸起和充电长凸起分别与其中两个充电电极抵触时，开始自主充电。本实用新型结构简单，拆装方便，成本低廉，充电电极采用面对点的接触，能够满足不同尺寸与姿态的机器人进行充电，容错性强；且不需要充电座与腿足式机器人通讯，降低了系统成本；不充电时，暴露在地面的充电电极均与电路断开，保证了机器人电源系统的安全性。