本实用新型公开了一种腿足式机器人的自主充电装置，包括腹部充电座和地面充电座；腹部充电座包括第一绝缘箱体，第一绝缘箱体上安装有腹部第一充电端子、腹部第二充电端子、腹部第一活动端子和腹部第二活动端子，腹部第一充电端子和腹部第一活动端子构成腹部第一常开开关，腹部第二充电端子和腹部第二活动端子构成腹部第二常开开关；地面充电座包括绝缘箱体，第二绝缘箱体上安装有地面第一充电端子、地面第二充电端子、地面第一活动端子和地面第二活动端子，地面第一充电端子和地面第一活动端子构成地面第一常开开关，地面第二充电端子和地面第二活动端子构成地面第二常开开关。本实用新型结构简单，拆装方便，成本低廉。