本实用新型公开了一种足腿式管道机器人，包括管道和清扫机器人，清扫机器人设置在管道内部，清扫机器人的一端设有传动机箱，传动机箱的一侧设有机头，清扫机器人的外侧均匀安装有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的一端安装有第一滚轮，该管道机器人可以在管道内实现前后移动，可以对整个管道进行清理，而且前进和后退十分简单方便，利用伸缩杆可以实现对不同直径的管道进行清理，利用摄像头能对管道内的锈层、结垢、腐蚀、穿孔、裂纹等状况进行全方位探测和摄像，同步将采集到的管道内部影像通过线缆传输至显示器，实现远程监视，提高清洗效率，节约时间，而且设有的三组清洁刷均清洁130度，完成管壁的360清洁，灵活性强。