本实用新型公开了一种用于铁路腕臂安装机器人的抓取机构，包括抓取机构安装座，固定在抓取机构安装座的底部的水平移动滑轨，以及设置在水平移动滑轨的底部、用于抓取腕臂的左抓取机构和右抓取机构；所述左抓取机构和右抓取机构的结构相同，且右抓取机构包括固定在水平移动滑轨的底部、且为槽形状的抓扣安装座，固定在抓扣安装座的槽形内、且与控制箱电气连接的电动缸，与电动缸连接、并由电动缸驱动前后移动的横杆，一端部与横杆的两端一一对应连接的两根钢丝绳，设置在抓扣安装座上、用于钢丝绳换向的换向轮，与任一钢丝绳的另一端部连接的吊装板，以及设置在吊装板下部、用于抓取腕臂的自锁抓扣。