本实用新型涉及一种腕臂管抓取机械手，包括支撑框架，所述支撑框架的左右两端部均设有驱动气缸，每个驱动气缸的前后两端的推拉杆上设有夹持爪，所述夹持爪在所述驱动气缸的带动下进行开合运动；同一驱动气缸上的两个夹持爪的相对面上设有弧面部，所述弧面部与腕臂管的外周面相匹配，所述弧面部的截面形状为劣弧，所述弧面部的上端部突出于所述弧面部的下端部。本实用新型通过设置专用的夹持爪对腕臂管进行夹持抓取，并利用支撑框架与外接驱动装置连接，从而实现了对腕臂管的机械夹持、上料，提高了腕臂生产过程中的自动化程度。