本实用新型公开了一种市政管道铺设辅助装置，包括支撑架、支撑机构、移动机构和对准机构，支撑架中部安装板的两侧均连接有竖直板，竖直板上设置有竖直滑槽；支撑机构的支撑平台底部设置有升降梁，竖直滑槽内的驱动机构可驱动升降梁沿竖直滑槽上下滑动，支撑平台上的水平调节槽上可滑动的设置有支撑板，支撑板上设置有可对管道进行支撑的支撑座；移动机构包括横板、支撑腿和车轮，支撑架的架体上设置有供横板上下滑动的滑轨，横板和安装板之间设置有气缸，对准机构包括设置在支撑平台相对两侧的发射件和瞄准件。本实用新型提供的市政管道铺设辅助装置，可对管道进行支撑，且便于移动和调节，安全性较高。