本实用新型公开了一种双轮辅助提高越障碍高度的行走机构，包括机器人本体、设置在机器人本体的左侧和右侧的电机轮，还包括设置在机器人本体的前侧和后侧的导向轮，所述电机轮与所述机器人本体连接；所述导向轮通过轮架与机器人本体连接；所述轮架上还固定安装有辅助轮支架，所述辅助轮支架上转动安装有辅助轮，所述辅助轮设置在所述导向轮一侧，所述辅助轮的轴线在竖直方向上位于所述导向轮的轴线的上方。本双轮辅助提高越障碍高度的行走机构，具有做功损耗小，转向灵活且造价低，阻力小，越障能力强的优点，解决了小轮径越过超过轮子半径高度的障碍的问题，通用性更好，无需机械差速机构即可实现原地360°转向。