本实用新型涉及传动装置技术领域，涉及一种端面啮合齿差减速器，包括交叉滚子轴承、中心球、推力滚针轴承、壳体以及输入部，交叉滚子轴承的内圈下端面设置有内圈齿，外圈与壳体连接，内圈上设置的多个连接孔用以形成输出部，输入部穿设在壳体上，输入部通过推力滚针轴承与内圈连接，且中心球穿设在推力滚针轴承上，中心球上下两端分别与内圈、输入部抵接，内圈齿的齿数比圆锥滚子的个数少一个。本实用新型采用端面啮合，其在动平衡上的设计可以得到极大的简化，结构上比传统RV减速器简单很多，其加工成本、组装难度等方面也大大降低，同时本实用新型的内部并没有与柔轮类似的薄壁件，其刚性与承载力比谐波减速机好。