本实用新型公开了一种谐波减速器自适应柔性传动装置，包括柔轮和电机，在柔轮内设有波发生器，在柔轮的端面法兰内设有滑动套，在滑动套内设有浮动座，在浮动座上设有球头，在浮动座一侧设有对浮动座朝向波发生器施力的弹性件，在波发生器靠浮动座一侧设有与波发生器旋转中心同轴的浮动台，在浮动台上设有与球头配合的浮动槽，在波发生器靠电机一侧设有条形凸台，在所述电机的输出轴上固定有传动盘，在传动盘与波发生器之间设有浮动盘，在传动盘靠波发生器一侧设有凹槽，在浮动盘两侧分别设有条形槽和凸条，位于浮动盘两侧的条形槽和凸条呈十字交叉且相互垂直，条形凸台和凸条分别置于条形槽和凹槽内且均为间隙配合。