一种谐波减速器及传动装置，谐波减速器包括：固定部；一个或多个刚轮组，与固定部间隔设置，刚轮组包括：间隔设置的第一刚轮和第二刚轮，第二刚轮位于固定部和第一刚轮之间，第一刚轮包括第一轴孔，第一轴孔具有第一内齿轮；第二刚轮包括第二轴孔，第二轴孔与第一轴孔同轴心设置，第二轴孔具有第二内齿轮；波发生器，贯穿第一轴孔和第二轴孔；柔轮，柔轮套设在波发生器上，柔轮的外侧壁具有与第一内齿轮和第二内齿轮啮合的外齿轮。本发明实施例的柔轮上分担应力的点较多，能够显著降低柔轮的应力峰值，提高谐波减速器的扭矩承载能力和扭转刚性；由于本发明提高了谐波减速器所能够承载的转矩，在同等转矩要求下，具有尺寸更小，重量更轻的特点。