本实用新型公开了一种谐波减速器柔轮密封结构，涉及谐波减速器领域，包括柔轮、刚轮、波发生器和输出轴，柔轮将波发生器套装在内，刚轮套装在柔轮上，柔轮包括轮体部和套设在轮体部外表面的外齿部，刚轮的内壁设置有与外齿部表面的外齿啮合的内齿，轮体部和外齿部为一体结构，波发生器转动后带动柔轮转动进而使输出轴转动。本实用新型中的柔轮上的外齿部和轮体部采用一体式结构，能够消除外齿部和轮体部之间的配合间隙，提高谐波减速器的回转精度，同时在加工柔轮时也能够采用一次成型加工的方法，提高了良品率并节省了制造材料。