本实用新型涉及管道施工技术领域的一种城市饮用水管道铺设装置，包括承载架，所述承载架上设置有移动轨，所述移动轨上设置有主体板，所述主体板与所述移动轨滑移连接，所述主体板上与移动轨平行设置有移动槽，所述移动槽内设置有双向螺杆，所述双向螺杆一端连接有第一电机，所述双向螺杆上关于双向螺杆中心对称设置两个滑块，所述滑块与所述双向螺杆螺纹连接，所述滑块下设置有吊臂，所述吊臂自由端设置有弧形板。本实用新型通过设置具有吊臂控制的弧形板，从而减小了伸入管道槽内的部件体积，方便了对间隙较小的坑槽中的管道进行移动。