本申请属于类人型服务机器人技术领域，涉及一种拇指结构及机器人。该拇指结构中，远指节枢接于近指节，近指节球铰连接于固定座，连杆的两端分别与远指节、固定座球铰连接，通过第一驱动组件与第二驱动组件来驱动近指节绕两个中心轴的摆动方向摆动，实现近指节在两自由度的摆动。连杆与远指节跟随联动，实现远指节的弯屈与伸展动作。相比于传统的拇指串联关节，该拇指结构中的两个驱动组件可放置得比较近，使拇指结构占用空间较小，较好地实现拟人形外观。近指节与远指节相对于近指节根部的阻力矩较小，使驱动组件能提供较大的出力，进而使拇指结构能提供较大的握力。具有该拇指结构的机器人，拇指结构占用空间较小，能提供较大的握力。