本实用新型涉及一种清洗辊自动避障结构，包括伸缩臂、横梁、第二连接座，所述第二连接座的一侧设有一对第一耳板，所述第二连接座的另一侧设有一对第二耳板和一对减震器，所述伸缩臂的端部位于两个第一耳板之间且通过第一销轴与第一耳板铰接，两个第一耳板与伸缩臂还通过可调锁紧机构连接，所述横梁的一端位于两个第二耳板之间且通过第二销轴与第二耳板铰接，两个第二耳板与横梁还通过可调限位机构连接，清洗机构遇到障碍物时可调限位机构能够自动调节横梁的位置，由于减震器的存在，横梁能够朝着减震器摆动一定角度，从而避开障碍物。