本实用新型公开的单轴输出消隙减速机，采用两路独立传动链，安装在同一箱体内，节省了外部空间。两路独立传动链仅在输入级安装扭簧，预置较小扭矩的扭簧通过两路独立的传动链逐级放大到第一输出轴输出齿轮和第二输出轴输出齿轮，分别和负载齿轮的左右侧啮合，达到消隙的目的，并足以驱动负载工作。齿轮均为圆柱齿轮，采用切向直接消隙方式，各传动轴无附加轴向载荷，轴承轴向阻力小，消隙过程中齿隙波动不会使齿轮产生轴向滑移，齿面不会产生额外的摩擦阻力，传动效率高。