本实用新型公开了一种周期转向行走装置，包括基座、动力源、总传动齿、行驶传动模块和转向传动模块，动力源装配于基座上，总传动齿分别与行驶传动模块和转向传动模块传动连接，行驶传动模块包括行驶传动齿组、轮轴、轴承和行驶轮，转向传动模块包括第一转向传动齿轮、传动齿杆、第二转向传动齿轮和转向轮，通过设置行驶传动模块及转向传动模块，通过单一动力源对两个模块进行共同操作，实现了行走机构行驶及转向的同时控制，避免了采用电控及机械双系统进行控制所带来的结构复杂、稳定性差的问题。