本实用新型提供了一种伸缩式主臂桅杆和起重机，涉及起重机技术领域，包括多级依次滑动连接的伸缩支架；相邻两个伸缩支架的相接处设置有驱动机构，驱动机构的一端与一个伸缩支架连接，驱动机构的另一端与另一个伸缩支架连接，驱动机构能够驱动相邻两个伸缩支架的展开与收缩。与现有技术相比，本实用新型提供的伸缩式主臂桅杆通过多级依次滑动连接的伸缩支架和驱动机构实现主臂桅杆在其长度方向上的伸缩，在收缩状态下实现伸缩式主臂桅杆的扳起，然后再通过驱动机构实现伸缩式主臂桅杆的展开，避免了主臂桅杆在扳起过程中因自重而承受极大弯矩，造成主臂桅杆的材料失效和损坏，影响起重机正常使用的风险。