本实用新型为一种带有金属外壳保护的软体机械臂，包括气控弯曲机械臂、气控伸缩机械臂和导气管，气控弯曲机械臂部分由外转动环、外转动环与内层铁圈连接件和扇形气腔软体臂组成，气控伸缩机械臂部分由内层铁圈、外层铁圈、内密封盖和伸缩机械臂气腔组成，扇形气腔软体臂本体四周均布四个扇形气腔并直线排列，通过高压气体作用使气腔膨胀实现弯曲，气控伸缩机械臂气腔可以自由伸缩，通过控制气压的大小，来改变外转动环和内外层铁圈间的摩擦力进而改变机械臂整体刚度。本机械臂模块化设计，可多模块或单模块使用，能够通过气压大小实现弯曲与伸缩，改变机械臂刚度，结构简单，性能稳定，自我保护能力强。