本实用新型属于自动焊接和机械臂设计技术领域，具体涉及基于软体机械抓手的自动焊接系统。包括自动焊接装置和软体机械抓手装置；所述自动焊接装置包括导轨、滑块和自动焊接机械手；所述自动焊接机械手包括底座、竖直转轴、旋转底座、水平转轴、设旋转臂、连接转珠和焊枪；所述连接转珠用于实现焊枪的多自由度转动；所述旋转底座上还安装有控制箱；所述滑块与导轨滑动连接；所述软体机械抓手装置包括抓手控制器、软体支撑臂、连接部件和至少四条软体抓手支臂。本实用新型具有结构简单、技术门槛低，易于操作使用，并且能够使焊枪任意转动并实现多角度焊接，进而提高焊接效率的特点。