本实用新型揭示了用于钢管内管壁磨削的固定承托机构，包括基座、设置在基座上的钢管支承旋转部和钢管末端限位部，钢管支承旋转部包括主动滚轮和随动滚轮，主动滚轮具备旋转驱动源，主动滚轮与随动滚轮之间形成支承间隙，钢管末端限位部包括设置在基座上的载架、及设置在载架上的具备自旋转位移的抵接轮，抵接轮的轴向垂直。本实用新型采用具备旋转位移的抵接轮能减小对钢管端部的抵接损伤，保护了钢管端部，限位可靠稳定，产品合格率较高。具备防反向串动地设计，钢管自旋转位置度稳定可靠，磨削更均匀稳定。通过除尘支架能实现与钢管的负压除尘对位，实时排离磨削粉屑，防止粉屑残留，避免扬尘，使得磨削质量更稳定。