一种涉及机器人关节刹车技术领域的机器人关节用间隙齿轮式制动装置，包含电机本体和同轴式减速机本体，还包含安装座、蜗轮、蜗杆和动力传递装置；所述电机本体与同轴式减速机本体对应传动连接；所述同轴式减速机本体的输出轴传动连接有蜗轮；所述安装座与电机本体机壳的一端对应紧固连接，该安装座转动连接有与蜗轮对应啮合传动的蜗杆，且蜗轮与蜗杆配合的减速比和同轴式减速机本体的减速比对应一致，所述蜗杆的一端与电机本体的电机轴通过能够断开的动力传递装置对应传动连接，且电机本体的电机轴、动力传递装置以及蜗杆之间的传动比为1:1；本实用新型有效解决了现有刹车系统可靠性差，能耗大以及体积大的问题。