本实用新型提供一种摩擦驱动装置，包括基座、驱动单元、传动装置、摩擦杆、主动摩擦轮、从动摩擦轮，所述摩擦杆能够滑动地支撑在所述基座上，所述主动摩擦轮和从动摩擦轮关于所述摩擦杆的纵轴线布置在相对的侧上，所述传动装置用于将由所述驱动单元提供的转动传递到所述主动摩擦轮处，其中，所述主动摩擦轮和从动摩擦轮分别配属有摆臂和摆动驱动单元，藉由所述摆臂，所述摆动驱动单元能够驱动相应的主动摩擦轮或从动摩擦轮做摆动运动。根据本申请的摩擦驱动装置运行较平稳，通过自动地调节主动摩擦轮和从动摩擦轮与摩擦杆之间的间隙，使其始终处于夹紧状态，提高了摩擦驱动装置的运行可靠性。