本实用新型公开了一种舵轮，包括减速器、支架和转向模块，减速器包括输入轴、输出齿圈、以及传动部件，减速器为二级以上的行星减速器，传动部件包括第一传动部件和第二传动部件；支架包括环形的支架体，支架体包括第一支架体和第二支架体，第一支架体具有第一腔体，第二支架体具有第二腔体。此舵轮，减速器的输入轴连接第一电机，输入轴通过传动部件将动力传递至输出齿圈，实现舵轮的行走驱动，其中减速器采用二级以上的行星减速器，具有较大的减速比，通过在支架体上设置第一腔体和第二腔体，分别容纳安装第一传动部件和第二传动部件，整体结构紧凑，占用体积小，舵轮的转向通过转向模块实现，此实用新型用于舵轮领域。