本实用新型公开了一种行走轮，包括行星减速器、支架和包胶层，其中行星减速器包括输入齿轮轴、输出齿圈、以及传动部件；支架包括支架体，支架体的外周连接有第一轴承，第一轴承的外圈连接输出齿圈，输出齿圈的外周连接包胶层。此行走轮，采通过输入齿轮轴连接外部的电机，输入齿轮轴通过传动部件将动力传递至输出齿圈，输出齿圈旋转，输出齿圈直接连接包胶层，带动包胶层旋转，从而实现行走轮的行走，并且其中支架的支架体具有容纳输入齿轮轴和传动部件的腔体，行星减速器的大部分部件均设置在支架体内部，从而避免行星减速器外露，有效防止行星减速器在运动过程中碰到其他物体，提高行走轮的通过性，此实用新型用于行走轮技术领域。