本实用新型公开了一种多级同轴行星齿轮减速器包括齿圈、左法兰、右法兰、行星齿轮组和定位轴，左法兰和右法兰设置在齿圈的左右两端，行星齿轮组设置在齿圈内部，行星齿轮组设置有行星齿轮架、行星齿、销轴、滚子和太阳轮，太阳轮和销轴设置在行星齿轮架上，行星齿套设在销轴上与销轴之间设有多个滚子，滚子滚动与销轴转动带动行星齿转动；行星齿轮组至少包括首级行星齿轮组和末级行星齿轮组，首级行星齿轮组后的行星齿轮组设置有通孔，首级行星齿轮组的太阳轮与定位轴的一端连接，定位轴的另一端穿过首级行星齿轮组后的行星齿轮组的通孔。有益的效果：通过定位轴的串联作用下，减速器在使用时，能在极大程度上减少多级行星齿轮组在传动时产生的偏差。