本实用新型公开了一种行走轮，包括减速器、支架和包胶层，其中，减速器为三级以上的行星减速器，减速器包括输入轴、输出齿圈、以及传动部件；支架包括环形的支架体，支架体包括第一支架体和第二支架体，第一支架体上设有第一腔体，第二支架体上设有第二腔体；输出齿圈的外周连接包胶层。此行走轮，减速器采用三级以上的行星减速器，具有较大的减速比，支架的第一支架体和第二支架体分别具有第一腔体和第二腔体，第一腔体可容纳一级传动部件，第二腔体可容纳二级传动部件，因此减速器的大部分部件均设置在支架体内部，从而避免减速器外露，有效防止减速器在运动过程中碰到其他物体，提高行走轮的通过性，此实用新型用于行走轮技术领域。