本实用新型公开了一种行走机械臂，包括关节、大臂、小臂、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、吸附机构，关节的一端与躯体转动连接，第一驱动电机安装于躯体上并与关节的一端相连接；关节的另一端与大臂的一端转动连接，第二驱动电机安装于关节上并与大臂的一端相连接；大臂的另一端与小臂的一端转动连接，第三驱动电机安装于大臂上并与小臂的一端相连接；吸附机构包括涡轮风机、真空箱、吸盘，涡轮风机与真空箱相连接，真空箱与吸盘相连接；小臂的另一端与吸盘弹性转动连接。本实用新型能适用于凹凸不平墙面的作业，提高使用范围，实现多环境作业。本实用新型还公开了一种高空作业机器人，包括所述的行走机械臂。