自动上料装置包含：取放单元、四轴运动单元。四轴运动单元包含第一运动组件、第二运动组件、第三运动组件和第四运动组件。进一步，其包含可旋转的第一旋转臂、第二旋转臂和第三旋转臂，可滑动的第四滑杆。据此，将获得的待取放物品在输送线上的平面位置信息和高度信息转换为四轴运动单元的各个旋转臂所需转动角度的参数、以及滑杆运动位移参数，以便设备对待取放物品进行取放作业，由于能够快速准确持续的取放物料，因此，能够实现对具有高节拍作业要求的物品进行取放作业。并且，能够避免干涉，输送设备自身精度较高，适用范围广，结构更加简单。