本实用新型提供了一种辅助行走装置，属于辅助行走设备技术领域。该辅助行走装置包括鞋体、腿部固定机构和传动机构。所述鞋体包括鞋身和鞋跟，所述腿部固定机构包括固定带和连接杆，所述传动机构包括传动轴、转板、钢槽、转轴、V型板和支撑板，所述钢槽位于所述鞋跟和所述鞋身之间，所述钢槽一侧固定连接于所述鞋跟，所述钢槽另一侧固定连接于所述鞋身，所述传动轴贯穿于所述钢槽，且所述传动轴转动连接于所述钢槽，所述转板固定连接于所述传动轴。该装置有效改善一些脑於血或者偏瘫轻度患者患者单脚行走不便的问题，通过腿部运动传递至脚部，使脚部正常接触地面，便于患者练习步行的正常模式。