本实用新型公开一种履带梁摆动拆装结构及特种机器人，履带梁摆动拆装结构包括机座、履带轮组件以及摆动拆装结构，履带轮组件包括履带轮，履带轮包括沿前后向延伸的履带支架，沿前后向上，履带支架包括相对设置的安装端和连接端，摆动拆装结构包括摆动结构和拆装结构，摆动结构设于连接端与机座之间，用以使得连接端沿上下向轴线转动安装于机座，拆装结构包括分别对应设于安装端和机座上的连接部和配合部，配合部处于连接部的转动行程上，连接部用以转动至与配合部可拆卸连接。如此实现履带轮的安装端可快速拆卸，并且绕连接端摆动，既保证了履带轮与机座的连接，又使得在需要维护时便于拆装，无需拆卸整个底盘，更换效率高，省时省力。