本实用新型提供一种纸板抓取机械装置及机械臂，它包括爪座，爪座用于与关节机械臂固定连接，爪座上设有可相对移动的上臂和下臂，在上臂和下臂之间还设有沿上臂和下臂方向往复运动的推抬板装置。一种采用上述的纸板抓取机械装置的机械臂，关节机械臂的自由端与爪座固定连接。本实用新型能够用于机械臂从成堆的工件中，无损的取出一定厚度的堆叠工件，并转运至下一工序。设置的推抬板装置能够在夹板插入前，先将工件抬起部分，形成较大的缝隙，避免在夹板插入过程中损坏纸张工件。并能够用于推送工件。优选的方案中，采用管件结构的上臂和下臂，配合碳纤维板材质的夹板，能够大幅减轻机械手的自重，从而提升每次转运工件的重量。