本实用新型涉及机械技术领域，尤其为一种具有全方位调节结构的机械手装置，包括底板、调节机构和支架，所述底板的内部设置有第一伸缩杆，且第一伸缩杆的顶部设置有旋转机构，并且旋转机构的内部设置有第一齿轮，所述第一齿轮的外部连接有齿环，且齿环与第一齿轮之间为啮合连接，并且齿环的底部设置有支柱，所述第二齿轮的顶部设置有转动轮，且转动轮的右端设置有连接板，并且拼接板的外侧连接有固定杆，所述支架设置于底板的右侧，且支架的内部部设置有第二伸缩杆，并且第二伸缩杆的右端设置有滑块。该机械手装置具有便于安装和拆卸机械手，便于全方位调节抓取角度，可以控制夹持间距，便于抓取各种类型的物体的好处。