本实用新型公开了一种搭载机械手的飞行器，设有旋翼飞行器，旋翼飞行器上方设有图像传感器机构，旋翼飞行器下方中间设有两组的三自由度机械臂，旋翼飞行器下方两侧分别设置有起落架；旋翼飞行器圆周阵列设置有六组的机臂轴；三自由度机械臂下方设有夹爪模块，旋翼飞行器内设有控制模块，控制模块内设有飞行控制器与机臂运动控制器，本实用新型现飞行器与机械手协作运行，机械手有三个自有度的运动，通过机臂运动控制器控制调整各舵机的转动角度，可以在控制快三自由度机械臂速灵活的抓取不同大小物品，以及对不规则位置的物品进行抓取，通过图像传感器机构采集的图像数据配合飞行控制器运算能够调整飞行器位姿与位置，协助机臂抓取物品。