本实用新型涉及一种坐标机器人双节提升轴机构，属于机器人技术领域，包括安装支架，安装支架一侧安装有与其滑动连接的内轴，内轴远离安装支架一侧安装有与其滑动连接的外轴，安装支架远离内轴一侧安装有用于控制外轴进行升降的驱动机构；驱动机构包括驱动电机，驱动电机的输出端通过链条与外轴相连，链条上安装有链条改向轮，链条改向轮固定安装在安装支架上，安装支架上还安装有用于对链条进行收放的链条收放机构。本实用新型通过设置带有链条收放机构的驱动机构对外轴的升降进行控制，并通过外轴的升降带着与其滑动连接的内轴进行升降，实现了双节提升，增加了升降范围，提高了升降稳定性，同时减小了占地空间，更加方便实用。