本实用新型公开了一种平夹触觉机械爪装置，属于触觉机械爪技术领域。该装置包括：基座，其上设置有承载平台，以及内部下侧设置有容纳腔；驱动机构，其设置在所述基座上，用于为该装置提供动力来源；夹持机构，其与所述驱动机构连接，用于夹持待夹取的物体。该装置采用齿轮齿条驱动平行四边形机构，实现机械爪的平夹功能；抓取时机械爪手指端内的部分触点和带电线导电片接触，抬起机械爪，通过判断所有电触点的接触状态是否发生变换来判断物体是否在滑动，如果在滑动则增加夹持力，再抬起机械爪并判断被抓取物体是否滑动，直到增加夹持力到被抓取物体抬起过程中不滑动，可以得到被抓取物体所需要的最小力，控制简单，得到的最小夹持力较为精确。