本实用新型的触觉传感器及机械手，所述触觉传感器包括柔性外壳，设于所述柔性外壳内的刚性内壳，设于所述柔性外壳与所述刚性内壳之间的检测结构,以及与所述检测结构信号连接的处理电路系统；所述检测结构包括沿第一方向排列的多个容纳有介质的第一腔体，沿第二方向排列的多个容纳有介质的第二腔体，且所述检测结构能够对每个所述第一腔体及每个所述第二腔体内介质压力分别检测。本实用新型在目标物与该触觉传感器配合时，能够对目标物与触觉传感器相接触时的温度、力、位置、振动的信号检测，且具有更高的测量灵活度及灵敏度；同时该触觉传感器整体体积小，重量轻，信号的处理量小，进一步满足机械手手指的使用需求。