本发明公开了一种折叠充磁方法，其采用将待充磁的柔性磁片进行折叠，然后进行充磁；所述柔性磁片被抚平时，所述折叠形成的折痕为沿磁片中心等角度布置的直线结构，且所述直线为3～10条。同时本发明还提供了一种磁柔性触觉传感结构以及由其得到的柔性触觉传感器。本发明采用了折叠充磁的磁片，同时利用霍尔元件检测磁场变化，实现增强放置霍尔传感器的磁片中心位置处的磁场强度，并且可以精确检测力的位置。该发明利用霍尔元件检测磁场变化，将折叠充磁的小磁片放置在霍尔元件的正上方，大大提高了指定位置附近的磁场强度，它可以作为软触觉传感器获得多维负载信息。