本实用新型涉及激光设备技术领域，具体涉及一种激光测距设备及具有其的激光雷达。激光测距设备，包括：发射器；探测器，与发射器平行设置；第一反射镜，倾斜安装在发射器前，第一反射镜上设有通光孔，通光孔正对发射器发射的激光；第二反射镜，安装在探测器前，以使经物体反射后的激光经第一反射镜和第二反射镜反射后被探测器接收，第二反射镜与探测器之间安装有聚光透镜。被反射回来的激光从发射出的激光射出的位置返回到测距设备，实现了激光的同轴收发，消除了视场角的影响，即使经靠近测距设备处的物体反射会的激光信号仍能通过第一反射镜和第二反射镜配合反射使其被探测器捕获从而得到距离信息。本实用新型还涉及一种激光雷达。