本实用新型涉及医疗技术领域，且公开了一种折叠式辅助微创外科单孔手术机器人，包括锥形底座，所述锥形底座的底部设置有球形轮，所述锥形底座的顶部设置有球形凹槽，所述球形凹槽的上方安装有半球，所述半球的上方固定连接有长杆。该折叠式辅助微创外科单孔手术机器人，通过在第二伸缩杆表面设置的透视仪，通过透视仪可以观察到皮下组织，对皮下组织的病变以及血管的位置，使得微创手术更加方便的进行，可以更加精确的实施微创手术，方便了医疗人员对手术进程的判断。