本实用新型涉及医疗器械技术领域，且公开了一种微创外科机器人关节液压锁紧机构，包括前臂、后臂和关节轴，所述前臂和后臂通过关节轴活动连接，所述后臂的内部固定设置有关节轴座，所述关节轴的一端活动连接在后臂内部的关节轴座上，所述关节轴的另一端螺纹固定在前臂的内部，所述后臂的一侧固定有编码器座，所述编码器座的内部设置有联轴器，所述编码器座的一侧固定有编码器罩，所述编码器罩的内部安装有编码器，所述后臂的内部设置有两组摩擦组件；所述摩擦组件包括液压伸缩器。该微创外科机器人关节液压锁紧机构，通过设置弧形的摩擦板，使摩擦板与关节轴借助面积更大，摩擦力更强，锁紧性能好，结构简单而紧凑。