本发明的某些方面涉及用于使用驱动装置驱动医疗器械的轴的轴向运动的系统和技术。轴向运动可包括所述器械的插入和/或回缩。例如，机器人医疗系统可以包括医疗器械，所述医疗器械包括：器械基部；以及柔性轴，所述柔性轴被构造用于插入患者体内；以及第一机器人臂，所述第一机器人臂能够附接到所述医疗器械的所述器械基部。所述系统还包括：驱动装置，所述驱动装置被构造成接合所述柔性轴；以及第二机器人臂，所述第二机器人臂能够附接到所述驱动装置。所述第二机器人臂被构造成操作所述驱动装置以驱动所述柔性轴的轴向运动，并且所述第一机器人臂被构造成与所述驱动装置的操作协调地移动。