本发明提供了一种减速器，减速器包括外壳、摆线轮、曲柄轴、多个滚子和预紧部，摆线轮设置在外壳内，摆线轮具有轴孔，轴孔具有锥形内壁；曲柄轴设置在外壳内，曲柄轴包括主轴和设置在主轴上的偏心部，偏心部的轴线和主轴的轴线间隔设置，偏心部具有锥形外壁，偏心部位于轴孔内；多个滚子分布在锥形外壁和锥形内壁之间的区域内以形成轴承结构；预紧部设置在外壳内，预紧部沿预设方向对摆线轮施加预紧力，预设方向为从锥形内壁的开口小的一端朝向锥形内壁的开口大的一端。采用该方案，可以消除轴承结构的间隙，并且，锥形壁具有轴向限位作用，这样无需设置垫片。因此该方案提高了轴承结构的刚度和承载能力，从而提高了减速器的寿命。