本发明公开了一种欠驱动液压单腿助力外骨骼的自适应鲁棒控制方法及装置。该控制方法包括：建立物理模型；获得参考位移和实际位移；将实际位移和参考位移作为输入量，中层位置跟踪控制器的输出为虚拟的期望关节驱动力矩；将期望关节力矩转化为期望液压缸输出力，将期望液压缸输出力和实际液压缸输出力作为输入量，将流量转化为电液伺服阀的驱动电压，驱动电压控制液压缸的输出力，带动欠驱动单腿助力外骨骼的各个关节旋转。本发明在液压缸数目少于外骨骼运动自由度数目的情况下，有效克服了欠驱动液压单腿助力外骨骼的多关节强耦合、液压驱动器的高阶非线性和模型不确定性的影响，实现了液压助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果。