时序逻辑任务下多无人艇系统协同控制方法、终端及介质
授权
摘要
本发明提供了一种时序逻辑任务下多无人艇系统协同控制方法，包括：建立多无人艇系统时序逻辑协同任务的信号时序逻辑(STL)形式化模型；建立双层框架下的多无人艇系统控制策略；在时序逻辑任务的STL形式化模型下实现航速规划；鲁棒模型预测控制实现航速跟踪。同时提供了一种相应的终端及介质。本发明考虑无人艇欠驱动系统特性和海上复杂环境，建立双层多时间尺度规划‑跟踪优化控制框架；综合STL鲁棒量化语义和协同避碰、避障机制建立多无人艇协同优化目标，规划无人艇航速；考虑海风、复杂流等海洋环境带来的干扰和不确定因素，在鲁棒模型预测控制下实现对航速的快速、稳定跟踪，实现对多无人艇系统复杂时序逻辑任务的优化控制。
基本信息
专利标题 ：
时序逻辑任务下多无人艇系统协同控制方法、终端及介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112882380A
申请号 ：
CN202110018296.X
公开（公告）日 ：
2021-06-01
申请日 ：
2021-01-07
授权号 ：
CN112882380B
授权日 ：
2022-06-14
发明人 ：
杨天歌邹媛媛李少远方浩
申请人 ：
上海交通大学
申请人地址 ：
上海市闵行区东川路800号
代理机构 ：
上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
刘翠
优先权 ：
CN202110018296.X
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-06-14 ：
授权
2021-06-18 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20210107
申请日 : 20210107
2021-06-01 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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