本发明公开了一种铁塔脚的参数化免示教焊接方法，包括：进行焊接样品的示教以获取点位数据；根据示教获取到的点位数据建立塔脚基准坐标系；获取塔脚参数；进行塔脚基准坐标系的偏移得到塔脚参考坐标系；计算在塔脚参考坐标系中塔脚焊缝的各端点的坐标；根据各端点的坐标确定塔脚的焊缝轨迹并完成焊接。本发明的方法可实现仅一次示教，后续焊接均免示教，从而较好的解决了现有技术存在的铁塔脚工件种类多，差异大，需要反复编程的问题。