本发明提供了一种基于3D打印的柔性自取能压电传感器装置的制作方法，包括如下步骤：S1，制备出符合性能要求的复合压电打印材料；S2，通过三维绘图软件对柔性压电传感器的进行建模，得到柔性压电传感器的打印模型；S3，通过3D打印机对复合压电打印材料进行固化制造，得到柔性打印传感器；S4，对柔性打印传感器进行电压极化处理，得到柔性压电传感器；S5，将柔性压电传感器外接自取能电路，得到柔性自取能压电传感器装置。本发明对打印制成的传感器进行电压极化处理以获得压电特性，使柔性压电传感器获得灵敏的压电测量特性，最终得到能够满足任意形状结构、柔韧性能以及灵敏度等综合需求的柔性压电传感器。