本发明公开了一种用于诊断或治疗的机器人微创手术导管系统，包括导管、形状传感光纤、光纤光珊解调仪、机器人平台、致动器、微控制器、具有用户界面的计算机工作站以及使用神经网络的控制系统；致动器用于操纵导管沿纵向运动、导管尖端部旋转和偏转运动；导管内沿纵向设置有形状感应光纤，形状感应光纤用于传感导管形状，并将导管形状信号传输到控制系统；神经网络用于接收导管形状信号。本发明依据导管形状与导管非线性动态之间存在的关系，利用当前的光纤技术作支撑，实现提供导管实时的形状感测反馈。因此，可以使用处理形状传感数据的机器人导管控制系统来更好地控制导管，实现对微创机器人导管的精确、稳定和自动化的控制。