一种双目相机与机械臂坐标系配准方法
授权
摘要
一种双目相机与机械臂坐标系配准方法，包括步骤：S1，稳固放置双目相机，使得双目相机的测量视野可以覆盖机械臂基座；S2，用双目相机测量机械臂基座上的6个标志点的圆心在双目相机坐标系下的坐标Mi＝[xi,yi,zi]T，i＝1,2,3,4,5,6；S3，估计每个标志点圆心坐标的测量误差(δxi,δyi,δzi)；S4，计算每个标志点的误差加权矩阵Wi；S5，构建最小二乘法则S6；对步骤S5中的最小二乘法则进行迭代求解，求得双目相机坐标系和机械臂坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量t，提高了双目相机坐标系与机械臂坐标系的配准精度，从而提高机械臂的作业精度，可以更好的保证产品质量。
基本信息
专利标题 ：
一种双目相机与机械臂坐标系配准方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112815848A
申请号 ：
CN202110140362.0
公开（公告）日 ：
2021-05-18
申请日 ：
2021-02-02
授权号 ：
CN112815848B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
马智萌万安刘瑶瑶董和媛陈颖赵越张少亮李转霞魏述燕刘昶鞠丽梅潘晶雯孙炜海
申请人 ：
中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请人地址 ：
北京市丰台区杜家坎21号
代理机构 ：
北京智泽德世专利商标代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
马龙
优先权 ：
CN202110140362.0
主分类号 ：
G01B11/00
IPC分类号 ：
G01B11/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01B
长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量
G01B11/00
以采用光学方法为特征的计量设备
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2021-06-04 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01B 11/00
申请日 : 20210202
申请日 : 20210202
2021-05-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
