本发明公开了一种基于车载定位和车路协同技术的公交优先控制系统，该系统包括公交车辆的车载终端、信号机和控制中心，车载终端向信号机发送公交车辆的优先请求，信号机将车辆信息发送给控制中心，控制中心根据车辆信息确定公交车辆的优先级方向，并将优先级方向发送给信号机，信号机在确定公交车辆的优先级方向为最高级时，确定公交车辆确定当前时刻公交车辆优先请求的相位是否为绿灯，若是，则对公交车辆优先请求的相位进行绿灯延长操作，否则对公交车辆优先请求的相位进行红灯早断操作。基于车载定位和车路协同技术，融合公交优先控制与交通信号优化控制方法，提高路网通行效率，降低人均延误。