本发明公开了一种无人驾驶车辆平衡悬架系统，包括：车桥；钢板弹簧，第一钢板弹簧、第二钢板弹簧分别设于车桥的两端；第一空气弹簧固定设于第一钢板弹簧的两端，第二空气弹簧分别设于所述第二钢板弹簧的两端；扭力平衡架，扭力平衡架包括“U”形扭力架、气囊、扭力底板和扭力弹簧，“U”形扭力架的中部销接于所述车桥上，“U”形扭力架的两端分别固定设有气囊，气囊的底端设有扭力底板，扭力底板盖设于压片板的底端，扭力底板、压片板固定连接，“U”形扭力架的两端分别与扭力弹簧固定连接，扭力弹簧的另一端与车桥固定连接；车架固定设于第一空气弹簧、第二空气弹簧的上方。本发明系统可以实现各桥之间载荷平衡，同时考虑了舒适性的问题。